자율주행 인프라의 집약체
전국 자율주행 지도 공개 임박

자율주행 시대의 시작, 정밀도로지도

우리나라가 2027년 완전 자율주행 시대를 준비하고 있다. 센서로 주변 사물을 인지하며 도로를 달리는 자율주행차가 원활하게 정착하기 위해선 다양한 도로 인프라가 필요하다. 실시간으로 변하는 도로 상황과 신호체계 등 고려할 사항이 많기 때문이다. 정밀도로지도가 필요한 이유다.

정밀도로지도는 자율주행 기본 인프라로서, 네트워크 정보(노드, 링크), 도로구간 정보(터널, 교량 등), 표지 정보(교통안전 표지, 차선, 횡단보도 등), 시설 정보(신호등, 차량방호안전시설 등)를 3차원으로 표현한 정밀 전자지도다.

정밀도로지도는 자율주행 센서의 한계를 보완할 수 있어 안전한 자율주행시대를 여는 초석이 된다. 비나 눈이 내려 센서로 주변 상황을 제대로 인지하기 어려울 때, 센서 탐지 거리 보다 먼 거리의 도로 상황을 예측해야 될 때 정밀도로지도가 자율주행차의 시야를 더욱 넓혀줄 수 있다. 또한 터널이 많은 국내 도로 특성상 GPS 수신이 어려울 수 있는데, 이런 경우에도 정밀도로지도로 안전한 주행이 가능하다.

국토부는 지난 2024년 전국 고속도로 및 일반국도에 대한 정밀도로지도를 구축해 공개했으며, 올해 4차로 이상 지방도 및 군도까지 지원한다는 계획이다.

토막 상식

정밀도로지도란 자율주행을 위한 기초 자료로, 차로나 신호 등 다양한 도로 환경을 정밀하게 표현한 전자지도다. 움직이는 이동체까지 한 공간에 담는 지도를 말한다.
정밀도로지도에 대한 자세한 내용은 국토지리정보원에서 확인할 수 있습니다.

국토지리정보원 바로가기 →

자율주행 난이도 평가한 자율주행 지도

한편 국토부는 지난해 7월 전국 도로망을 대상으로 자율주행 난이도를 평가한 지도를 구축한다고 밝혔다. 이미 일반국도 평가는 2023년에 마친 상황, 올해 안에 고속도로와 지방도 평가까지 마치면 전국에 자율주행차 운영이 가능한 도로를 한눈에 파악할 수 있게 된다.

자율주행 지도는 도로의 기하구조, 교통흐름, 터널·교량의 유무, 교차로 유형 등 자율주행 기술 구현과 관련 주요 요소를 기준으로 유사한 도로 구간들을 유형화하고, 유형별 대표 구간에서 모의 주행과 실제 주행을 거쳐 자율주행이 안정적으로 구현되는 정도를 평가해 나타낸다. 특히, 모의 주행 단계에서는 일반적인 주행 상황뿐만 아니라 야간, 안개, 젖은 노면상태, 전방 사고발생 등 특수상황을 포함한 다양한 주행 시나리오를 설정해 해당 구간에서 자율주행 기능이 해제되거나 신호 미인지, 비정상 주행 등 자율주행 안전성 저하 여부도 확인한다.

국토부는 이번에 구축되는 자율주행 지도가 향후 자율주행 정책을 획기적으로 전환하는 기틀이 될 것으로 기대하고 있다.

또한, 자율협력 주행을 위한 인프라(C-ITS) 구축(2026~2030년)에도 자율주행 지도를 활용할 계획이다. 자율주행 난이도가 높은 구간은 C-ITS 인프라를 활용한 자율협력주행 필요성이 높은 만큼 직접 통신방식(V2X¹⁾)으로 관련 인프라를 우선 구축하고, 자율주행 난이도가 낮은 구간은 이동통신망을 활용한 통신방식(V2N²⁾)을 적용해 인프라 구축 효율화를 도모한다.

실제 구축 완료된 정밀도로지도 예시 자료

대구광역시 주간선도로

경기도 성남시 판교 교차로

세종특별자치시 고가도로

영동 고속국도 터널

올해부터 자율주행 서비스 본격 확대

지난해 국토부 발표자료에 따르면 최근 자율주행 기술 실증을 위해 임시운행 허가를 취득한 차량은 440대(2024. 6월 기준)를 넘었다. 올해 3월부터는 성능인증제³⁾를 통해 레벨4 자율주행차의 기업 간 거래도 가능해지는 만큼 자율주행차 보급은 계속해서 확대되고 있다. 자율주행 시범지구 또한 점차 확대되며 2027년 자율주행 상용화에 박차를 가하는 모습이다. 지난해 국토부는 주요 고속도로, 수원 광교, 경기 화성, 용인 동백, 충남 천안, 서울 동작 등 6곳을 시범운행지구로 추가로 지정했고, 기존에 지정했던 경북 경주, 서울 중앙버스 전용차로, 충청권 광역교통망 등 3곳의 운영구간도 확대했다. 이로써 현재 지정된 자율주행차 시범운행지구는 전국 17개 시·도 34개(2024. 12월 기준)다.

이에 따라 올해는 전국 지자체는 물론 고속도로에서도 자율주행차를 만나볼 수 있게 됐다. 올해 경주에서 개최하는 아시아태평양경제협력체(APEC) 정상회의에서는 주요국 참석자와 관광객을 실어 나르는 자율주행 셔틀을 도입해 세계인 앞에서 자율주행 서비스를 선보일 예정이다. 또한 국토부는 자율주행 화물운송이 이뤄질 수 있도록 유상 화물운송 특례허가를 준비 중이다. 이뿐만 아니다. 서울 중앙버스차로에서 새벽 첫차 버스의 운영을 확대하고, 충청권 광역교통망 내 오송역과 조치원역 사이 교통소외구간에 자율주행 수요응답형 셔틀을 도입하는 등 국민이 자율주행 서비스를 체감할 수 있는 기회가 계속해서 확대된다.

한편, 한국도로교통공단은 현재 강원도와 횡성군의 지원을 받아 횡성군 일대 자율주행 전용 평가 검증단지를 구축 중이다. 검증단지 내에는 기존 고속주행로 중심의 성능평가 구간 외 전용도로, 주간선·보조간선도로, 도심 생활도로 등이 마련돼 다양한 도로 환경에서 자율주행차의 도로교통법 준수 능력을 평가해 안전성과 신뢰성을 높일 계획이다.

• 1) V2X: 휴대전화 사용 시 이용되는 상용 이동통신망을 활용하지 않고 차량과 차량(V2V), 차량과 도로인프라(V2I)기기 간 정보를 직접 주고받는 통신방식으로 도심구간, 혼잡도로 등 자율주행 난이도가 높은 구간에서도 지연시간을 최소화해 즉각 정보 전송이 가능하다.
• 2) V2N: 기존 이동통신망을 활용한 통신방식이다.
• 3) 성능인증제: 자동차 안전기준이 없는 자율주행차도 성능 인증과 적합성 승인을 거쳐 B2B 판매가 가능토록 마련한 제도다.(2025. 3월 시행 예정인 자율주행자동차법 제40조에 근거)