인류는 오랫동안 이동을 위해 가축을 활용했다. 하지만 가축의 힘을 이용하는 건 꽤나 번거로운 일이었다. 일단 사람이 탈 수 있도록 길들 이는 과정이 필요했고, 그냥 마구간에 세워두더라도 먹이를 주고 돌봐야 했다. ‘인간 스스로의 힘으로 보다 편하고 빠르게 이동할 수는 없을까?’ 자전거는 이러한 고민에서 탄생한 발명품이었다. 자전거의 초기 형태에 결정적으로 기여한 인물은 독일의 칼 드라이스였다. 그는 1817년 ‘드라이지네 Draisine ’라는 발명품을 만들었는데 이것은 오늘날 자전거의 원형이자 인간의 힘으로 움직이는 최초의 개인용 교통수단이 었다. 드라이스는 사륜마차의 바퀴를 작게 만들어 두 개를 앞뒤로 배열하고 이를 가로목으로 연결시킨 다음 그 가운데에 안장을 달았다. 탑승자는 상체를 세운 채 마치 걷거나 뛰는 것처럼 좌우로 땅을 번갈아 차면서 이 기구를 전진시킬 수 있었다. 요즘 아이들이 자전거를 배우기 전에 타는 밸런스 바이크와 유사한 형태라고 할 수 있다. 드라 이지네는 혁신적이긴 했으나 효율적인 운송수단은 아니었다. 페달이 없어서 두 발로 지면을 밀어야 전진할 수 있었고, 간혹 내리막길에서 가속할 수 있었지만 부상의 위험도 그만큼 컸다. 그럼에도 불구하고 드라이스의 아이디어는 유럽 각 지역에 퍼졌으며, 이는 훗날 페달을 장착한 자전거로 이어졌다.

자전거 탄생의 핵심은 단순하면서 효율적인 구동장치를 개발하는 것이었다. 정지 상태의 자전거를 출발시켜서 균형을 유지하려면 단시 간에 속도를 올려야 하기 때문이다. 프랑스의 피에르 미쇼는 앞바퀴에 크랭크와 페달을 장착해서 왕복운동을 회전운동으로 바꾸는 장치를 생각해냈고, 1867년 최초의 페달식 자전거 ‘미쇼딘 Michaudine ’를 만들었다. 이 자전거에는 노면의 충격을 흡수하는 스프링이 달려 있었 으며, 페달을 거꾸로 밟으면 언제든지 멈출 수 있었다. 1870년대에는 앞바퀴가 크고 자체가 높은 ‘하이휠’이 유행했다. 의류 브랜드 ‘빈폴’ 에 새겨진 바로 그 자전거다. 커다란 앞바퀴가 비포장도로에서 노면의 충격을 흡수해 뛰어난 승차감을 제공했으나 안전에는 취약했다. 1885년에는 ‘로버 세이프티 자전거 Rover Safety Bicycle ’가 등장하면서 전 세계적인 자전거 붐을 일으켰다. 로버 자전거는 오늘날 자전거처럼 체인과 스프로킷 sprocket, 체인기어 을 이용해 뒷바퀴를 움직이는 방식으로, 방향 전환이 쉽고 안전해서 엄청난 성공을 거두었다. 한편 영국의 존 보이드 던롭은 아들의 세발자전거를 고쳐주는 과정에서 1888년 공기 주입식 타이어를 발명했다. 던롭의 타이어는 노면의 다양한 충격을 효과적으로 흡수했고, 자전거의 안전성과 승차감을 획기적으로 높였 다. 체인과 타이어라는 혁신적인 기술 덕분에 자전거는 1890년대부터 본격적인 대중 교통수단으로 자리잡게 되었다.